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怎么实现伺服电机高速启停的稳定性?

来源:未知2021-07-09 23:59
怎么实现伺服电机高速启停的稳定性?
 
答:1,一般梯形加减速冲击就已经比较小了。
 
2,稳定性不好请检查传动系刚性(间隙和传动变形)以及伺服增益,惯量比等。并且确认伺服电机选型符合要求深圳(负载力,加减速时间,惯量,运行周期,工作速度,返回速度等互相组合制约电机三个主要参数,功率,额定转速,转子惯量)
 
3,对位置曲线或函数进行微分,依次得到的是:速度曲线,加速度曲线,JERK。最平稳的是,在T0时,JERK=0,A=0,V=0,5次曲线(5次指的是位置,速度是4次)和三角函数曲线都可以这样做。其次是,在T0时,JERK阶跃,A=0,V=0,S形曲线可以这样做(S指的是位置曲线,此时速度是抛物线,加速度是梯形)再次,T0时,JERK阶跃,加速度阶跃,V=0,这就是一般意义的梯形速度曲线了。
 
4,最优曲线,最优曲线是,T0时,A阶跃,且A=C-K*T,C为常数,T为时间。在此曲线下,加速度为与XY轴不平行的直线,速度为抛物线。此曲线能量耗散最小(伺服电机温升小,能耗低)
 
5,几种高次曲线功率耗散比最优曲线高40%以上,梯形高10%以上,S型介于两者之间。
 
6,为什么普遍用梯形:目前大多数简单应用,都是脉冲型控制,伺服系统工作于位置模式,位置值无平滑处理或加减速处理,所以速度一般都是由伺服来完成,高次曲线和三角曲线对于算法和硬件要求较高。所以一般只做到S形曲线。
 
多轴插补时,希望获取更快的动态响应(能更快的加工复杂曲线)和更小的轮廓误差,从梯形开始,误差逐渐增大(相对梯形来说),并且在高加速度下,梯形与更平滑的曲线,基本上对传动系冲击都是差不多的。简单。对人员和设备的要求,小很多。所以,以上因素导致大部分场合都使用梯形曲线。
 
7,在高级数控和运动控制中,无论位置环在上位控制系统或在伺服电机内,都可以实现平稳无冲击,但是对电机的要求较高,东莞400W伺服,且能源消耗较大。